目前，pid控制算法在当代的应用可谓是越来越广泛，pid控制算法是值得我们好好学习的，现在我们就深入了解pid控制算法。

pid控制算法

1，PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传 感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。

2，PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控 制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。

3，比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用：
比例，反应系统的基本（当前）偏差e(t)，系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定；积分，反应系统的累计偏差      ，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调 节就进行，直至无误微分，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作 用消除，因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。

积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。

pid控制算法

4，控制器的P,I,D项选择。

数字PID控制算法及实现PID控制器的实现

在电子数字计算机直接数字控制系统中，PID控制器是 通过计算机PID控制算法程序实现的。计算机直接数字控制系统大多数是采样-数据控制系统。进入计算机的连续-时间信号,必须经过采样和整量化后，变成数 字量，方能进入计算机的存贮器和寄存器，而在数字计算机中的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。

 在数字计算机中，PID控制规律的实现，也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，使PID算法离散化，将描述连续 -时间PID算法的微分方程，变为描述离散-时间PID算法的差分方程。

综上所述，本文已为讲解pid控制算法，相信大家对pid控制算法的认识越来越深入，希望本文能对各位读者有比较大的参考价值

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