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pid控制算法

发布时间:1970-01-01

目前,pid控制算法在当代的应用可谓是越来越广泛,pid控制算法是值得我们好好学习的,现在我们就深入了解pid控制算法

pid控制算法
pid控制算法

1,PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传 感器,并将结果反馈到控制路线上,下面也将以转速控制为例。

2,PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控 制的一个最朴素的想法就只有P控制,将当前结果反馈回来,再与目标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。

3,比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用:
比例,反应系统的基本(当前)偏差e(t),系数大,可以加快调节,减小误差,但过大的比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定;积分,反应系统的累计偏差 pid控制算法     ,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调 节就进行,直至无误微分,反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1),具有预见性,能预见偏差变化的趋势,产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作 用消除,因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用,加强微分对系统抗干扰不利。

积分和微分都不能单独起作用,必须与比例控制配合。

pid控制算法
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4,控制器的P,I,D项选择。

数字PID控制算法及实现PID控制器的实现

在电子数字计算机直接数字控制系统中,PID控制器是 通过计算机PID控制算法程序实现的。计算机直接数字控制系统大多数是采样-数据控制系统。进入计算机的连续-时间信号,必须经过采样和整量化后,变成数 字量,方能进入计算机的存贮器和寄存器,而在数字计算机中的计算和处理,不论是积分还是微分,只能用数值计算去逼近。

 在数字计算机中,PID控制规律的实现,也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时,用求和代替积分,用差商代替微商,使PID算法离散化,将描述连续 -时间PID算法的微分方程,变为描述离散-时间PID算法的差分方程。

综上所述,本文已为讲解pid控制算法,相信大家对pid控制算法的认识越来越深入,希望本文能对各位读者有比较大的参考价值

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