1p.i.d控制简介
一般p.i.d控制如下
(dutycycle)=(dutycycle)p + (dutycycle)i + (dutycycle)d
p.控制(比例控制) ：输出与输入误差讯号成正比关系，即将误差固定比例修正，但系统会有稳态误差。
i .控制(积分控制) ：当系统进入稳态有稳态误差时，将误差取时间的积分，即便误差很小也能随时间增加而加大，使稳态误差减小直到为零。
d.控制(微分控制)：当系统在克服误差时，其变化总是落后于误差变化，表示系统存在较大惯性组件或(且)有滞后组件。微分即是预测误差变化的趋势以便提前作用避免被控量严重冲过。
2相关专利
1.US patent 4665331
2.PRC patent 200420044269
3 应用领域
遥控航模,家用电器,健身器材,办公设备,医疗器械,机械设备,水泵气泵。
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